相机标定 | 路双宁的博客

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至此，我们现在的任务就是找出一大堆具有对应关系的像点 $(u_{crt}, v_{crt})^T$ 和物点 $(X_{c}, Y_{c}, Z_{c})$ 的点对作为样本，来训练出模型的9个参数 $(f_x, f_y, c_x, c_y, k_1, k_2, k_3, p_1, p_2)$

解决上述问题的办法是采用标定板，利用透视不变性原理。广泛采用的是棋盘格和圆点格。

圆点格的效果好于棋盘格，因为圆点质心的透视不变性要比棋盘格的角点稳定的多。

圆点格的检测似乎是Halcon的专利（存疑），因此OpenCV和Matlab标定工具箱用的是棋盘格，要用圆点格得要自己写算法。